Stage Master 2/Ingénieur Développement d’un module d’auto-perception en robotique de préhension Institut Pascal UMR 6602
Detail de l'annonce :
STAGE MASTER 2/INGÉNIEUR - DÉVELOPPEMENT D’UN MODULE
D’AUTO-PERCEPTION EN ROBOTIQUE DE PRÉHENSION
Réf ABG-102219
Stage master 2 / Ingénieur
Durée 6 mois
Salaire net mensuel ~600 €
08/01/2022
Institut Pascal UMR 6602 - UCA/CNRS
Lieu de travail
Clermont-Ferrand Auvergne-Rhône-Alpes France
Champs scientifiques
* Robotique
* Matériaux
* Sciences de l’ingénieur
Mots clés
Robotique, Manipulation d'objets, Capteurs, Actionneurs, Matériaux
actifs
ÉTABLISSEMENT RECRUTEUR
Sites web :
http://www.institutpascal.uca.fr/index.php/fr
https://www.sigma-clermont.fr/fr
https://anr.fr/Projet-ANR-20-CE33-0005
L’établissement recruteur est le laboratoire Institut Pascal de
Clermont-Ferrand (UMR 6602 - UCA/CNRS), axe M3G (mécanique, génie
mécanique, génie civil, génie industriel). Il est le coordinateur
du projet ANR MANIMAT qui a pour objectif le développement d’un
préhenseur souple pour la saisie et la manipulation d’objets de
formes variées. Ce projet regroupe des partenaires
interdisciplinaires en robotique, conception, fabrication, et
manipulation dextre. Le cadre de travail bénéficie en local des
plateformes technologiques de l'école d'ingénieurs SIGMA Clermont de
Clermont Auvergne INP, et est en environnement de Clermont Auvergne
Innovation. Notre équipe posssède déjà une expérience en
robotique industrielle et dans le développement et l’utilisation de
préhenseurs.
-
_The recruiting institution is the Institut Pascal laboratory of
Clermont-Ferrand (UMR 6602 - UCA/CNRS), M3G axis (mechanics,
mechanical engineering, civil engineering, industrial engineering). It
is the ANR MANIMAT project coordinator, which aims to develop a soft
gripper for the grasping and manipulation of objects of various
shapes. This project gathers interdisciplinary partners in robotics,
design, manufacturing, and dexterous manipulation. The framework
benefits locally from the technological platforms of the engineering
school SIGMA Clermont from Clermont Auvergne INP and is in the
environment of Clermont Auvergne Innovation. Our team already has
experience in industrial robotics and the development and use of
grippers._
DESCRIPTION
La robotique « molle » ou « souple » intègre des composants à
grande déformabilité pour réaliser les exigences fonctionnelles de
guidage de mouvement et de conformation passive à des objets de
l’environnement. La mécanique associée comprend des matériaux
actifs pour une meilleure intégration structurale et une meilleure
répartition des fonctions. Ces matériaux ont certaines de leurs
propriétés physiques, comme la forme ou la raideur, qui sont
modifiées en réaction à des stimuli externes.
Ces matériaux ont de plus la particularité d’avoir des
propriétés changeantes en fonction de leur état interne (par
exemple la résistivité électrique en fonction des contraintes
internes). Cette particularité d’auto-perception (« self-sensing
») peut permettre au même composant de jouer simultanément le rôle
d’actionneur et de capteur de retour d’état.
Le travail de stage consistera à évaluer le potentiel
d’utilisation du self-sensing dans le contrôle d’un doigt
robotisé. La démarche à adopter comprend la finalisation d’un
DÉMONSTRATEUR INTÉGRANT DES ACTIONNEURS PNEUMATIQUES ET À MÉMOIRE
DE FORME puis à IMPLÉMENTER LA PROPRIÉTÉ D’AUTO-PERCEPTION. Des
ESSAIS EXPÉRIMENTAUX comparés à des capteurs traditionnels seront
menés.
Le développement de l’auto-perception consistera à utiliser des
éléments à mémoire de forme à la fois comme actionneurs
d’appoint aux pneumatiques et comme capteurs d’informations
proprioceptives du doigt. On pourra s’appuyer sur des modèles
déjà existants dans la littérature et l’évolution vers un
préhenseur complet pourra être investigué au cours du stage.
-
_Soft robotics integrates highly deformable components to achieve the
functional requirements of motion guidance and conformation to objects
in the environment. The associated mechanics include active materials
for better structural integration and function distribution. These
materials have some physical properties, such as shape or stiffness,
which are modified in response to external stimuli._
_These materials also have the particularity to change these
properties according to their internal state (for example, the
electrical resistivity according to the internal stress). This
self-sensing feature can allow the same component to act
simultaneously as an actuator and a state feedback sensor._
_The aim is to evaluate the potential of using self-sensing in the
control of a robotic finger. The adopted approach includes finalizing
a __DEMONSTRATOR INTEGRATING PNEUMATIC AND SHAPE-MEMORY ACTUATORS__,
then __IMPLEMENTING THE SELF-SENSING PROPERTY__. __EXPERIMENTAL
TESTS__ compared to traditional sensors will be carried out._
_The self-sensing development will consist of using shape-memory
elements both as auxiliary actuators to pneumatics and as sensors of
proprioceptive information to the finger. This can be based on
existing models in the literature and the evolution towards a complete
gripper can be investigated during the internship._
PROFIL
Le candidat doit avoir un goût pour la robotique, la modélisation,
l’expérimentation, et posséder des éléments de compétences dans
au moins un ou plusieurs de ces domaines. Les champs scientifiques
concernés sont la robotique, les matériaux actifs, et les sciences
de l’ingénieur. Le sujet peut être affecté à un Master 2 ou à
un stagiaire ingénieur motivé par un projet de R&D. Prévues pour
durer de 5 à 6 mois, les dates de début et de fin du stage sont
flexibles.
-
The candidate must have a taste for robotics, modeling, and
experimentation and is skilled in at least one of these fields. The
scientific domains concerned are robotics, active materials, and
engineering sciences. The subject can be assigned to a Master 2 or an
engineer trainee motivated by an R&D project. Expected to last 5 to 6
months, the start and end dates of the internship are flexible.
PRISE DE FONCTION
Dès que possible